ROS勉強記その8:raspicam_nodeでカメラのconfigurationを調整してみる

投稿日:2023年4月29日
最終更新日:2023年4月29日

Raspberry Pi 4ロボットのカメラを調整してみる

前々回、raspicam_nodeを使ってROSでRaspberry Piカメラモジュールのカメラで画像が取得できるようになった。raspicam_nodeは、カメラの画像を確認しながらカメラの設定を調整できるdynamic reconfigure機能がついているということなので、今回はこの機能をつかってカメラの映像を調整してみる。

raspicam_nodeのインストール方法などは以下を参照。

https://wakky.tech/ros6-raspberry-pi-camera-module/

 

実行環境

Raspberry Pi 4 Model B / 4GB

Ubuntu Server 20.04.5 LTS(64-bit)

ROS Noetic Ninjemys

Raspberry Pi カメラモジュール Rev1.3

 

raspicam_nodeを起動する

まず、以前と同じ手順でraspicam_nodeを起動する。私はRev1.xのカメラを使っているので、ラズパイでターミナルを立ち上げて以下のlaunchファイルを実行。

roslaunch raspicam_node camerav1_1280x720.launch

キャプチャーが開始されたら、別のターミナルを起動し、

rqt_image_view

でimage Viewを立ち上げる。今回も青いミニカーを被写体にしている。

画像をみるとわかるように、全体的にかなり暗く、特にミニカーの手前側はほぼ見えない。今回はこれをもう少し見やすくしてみる。

 

dynamic reconfigureでカメラの画像を見ながらconfigurationする

カメラのcongifutrationを行うには、また新しいターミナルを立ち上げて以下を実行する。

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

すると、GUI上で以下のようにconfiguration画面が立ち上がる。ここでconstrastやsharpnessなどの値を変えることで、リアルタイムにimageViewに表示されているカメラ画像に反映される。画像を見ながら調整できるので、画像の設定の調整がやりやすい。

色々を試行錯誤を重ねて、最終的に以下のように設定をいじったら、かなりミニカーが見やすくなった。なお、今回は使用していないが、画像を垂直方向や水平方向に反転させたり、ズームして表示させることもできる。

調整前の画像と調整後の画像を以下で比較してみた。調整後はミニカーの手前のタイヤなどが視認しやすくなっている。

次回もラズパイのカメラを使って遊んでいきたいと思う。

 

ROS勉強記まとめ

この勉強記は以下のページでまとめてます。

ROS(Robot Operating System)勉強記 まとめ


投稿者: wakky

映画と旅行が大好きなエンジニア。お酒、ゲーム、読書も好き。

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