Raspberry Pi 4を使ったロボットのフレームをつくる
以下の日記でも書いているが、ただいまRaspberry Pi 4とROSをつかって自作ロボット製作中。コントローラーからモーターを動かせるようになったのだが、ラズパイやモーター、バッテリーなどを固定するフレームが欲しい。
ということで、今回は3Dプリンタでフレームをつくってみた。完成品がこちら。使用している部品は上の日記の方で書くが、ラズパイ、DCモータ、ラズパイ用バッテリー、モータ駆動用の電池ケースのサイズを測って、それに合わせて寸法を決めた。
以下が横から見た写真。ラズパイ用バッテリーの上にラズパイ、電池ケースを重ねる構造にしている。ちょっとわかりづらいが、右下の穴はバッテリーの電源ボタンがあるため、フレームに組んでもボタンを押せるように開けている。
以下が後ろからみた写真。底面にはボールキャスターをつけている。
以下が前から見た写真・・・なのだが、見てわかるとおり設計ミスがある。DCモータをフレームに組んだときに、DCモータとラズパイ用バッテリーが干渉してしまって、DCモータが少し斜めになってしまった。ただ、修正して再度印刷するとフィラメントがもったいないので笑、今後再度印刷する機会があれば修正したい。中央には、ラズパイ用カメラを固定できる台座をつけた。
作成の様子
3Dモデルは今回もFusion 360で作成したが、前回と同様作成過程のアニメーションだけ載せておく。いつものごとく、ひたすらスケッチと押し出しを繰り返してつくっている。
ラズパイ用のカメラとモータを固定する台座は以前つくったモデルを流用した。ラズパイ用カメラの台座について以下の記事で書いている。
作成したSTLモデル
現物合わせてつくっているので他に使う人はいないと思うが、一応STLファイルはGithubに置いておいた。ただ、もしもう一度印刷するなら、上で書いたDCモータとバッテリーの干渉を修正してからかな。なお、宙に浮いている部分があるので3Dプリンタで印刷する場合はサポート材の設定が必要。
https://github.com/WakkyFree/StlModels/tree/master/raspberry_pi_robot
※このモデルを印刷して使ったことでいかなる不利益が生じても私は責任を負いませんので、悪しからず。
3Dプリンターで色々やってみる日記を書いてます
ダヴィンチ mini w+をつくって色々なものをつくってみて、その過程を日記として書き残してます。デザインしたボクセルキャラクターを印刷したり、Fusion 360でデザインした構造物を印刷してみたりしてるので、興味があればのぞいてみてください。
